Se Diseña conforme un: - Contacto de deslizamiento: Si en un mecanismo en el que existe contacto directo entre dos de sus eslabones, estos tienen movimiento relativo a lo largo de la tangente en el punto de contacto, entonces hay deslizamiento entre ellos y el contacto se denomina de deslizamiento. - Contacto rodante: En un mecanismo de contacto directo, existe rodadura sólo si no hay deslizamiento, y por tanto las componentes tangenciales de las velocidades de cada uno de los puntos deben ser iguales en magnitud y dirección. Para que esto ocurra y a la vez las componentes normales de sean iguales se debe cumplir que coincidan en módulo, dirección y sentido, es decir sean idénticas. Por el cálculo: de sus coordenadas polares (R y G) medidas a partir de la línea de referencia del cuerpo (OM). Radio de curvatura: El punto C es también el centro de curvatura de la curva primitiva, cuyo radio de curvatura es ρp.